Moving Average Filter (이동 평균 필터) 다양한 이산 시간에서의 동적 시스템을 모델링하기 위해서 Simulink를 이용한다. 이번 포스팅에서는 저번에 Matlab에서 구현한 Moving Average Filter를 Simulink에 구현해보고 결과를 확인해볼 것이다. Moving Average Filter에 대한 설명은 이전 포스팅에 적어놨으니, 이번 포스팅에서는 이산 시간 시스템에 적용하기 위해 어떤 점들을 고려했는지 설명하겠다. 개인적으로, Simulink를 쓰더라도 블록으로 구현하기 복잡한 기능들은 Matlab function 블록으로 처리하는 것을 좋아한다. 블록으로 구현해서 가독성이 떨어져 이해하기 어려울 바에는 그냥 Matlab script로 보는 것이 기능을 이해하는 측면에..

Moving average filter (이동 평균 필터) 센서의 노이즈를 제거할 때 많이 이용되는 필터 특정 윈도우 사이즈를 정해두고, 해당 윈도우 만큼의 데이터를 평균내어 현재 값으로 이용하는 필터 프로그램에서 제공해주는 센서의 데이터가 너무 노이즈가 많이 껴서, 이를 처리하는 방법을 찾아보던 중 이 필터가 노이즈 처리하기 좋고, 개발하기 쉽다는 후기를 봐서 직접 짜봤다. 윈도우 사이즈란 평균을 낼 데이터의 갯수를 의미한다. 몇 개의 데이터를 이용해서 특정 시점의 값을 만들어낼 것인지가 이 필터의 핵심이라고 생각된다. 윈도우 사이즈 만큼의 데이터가 주어지지 않았을 경우에는 현재까지 가지고 있는 데이터의 수 만큼을 이용하여 평균을 내도록 코드를 작성했다. 윈도우 사이즈 만큼의 데이터가 있다면, 필터링 ..